本發(fā)明公開了直流電機驅動單桿系統(tǒng)的變長度PD型迭代學習控制方法,涉及迭代學習控制領域,該方法針對變批次長度造成的跟蹤誤差信息缺失問題,選擇使用零補償方法進行修正,從而得到修正跟蹤誤差并將其用于控制律;針對由網絡傳輸造成的輸入時滯問題,以給定超前法消除其對控制律更新的影響,設計了PD型迭代學習控制方法。根據數學期望與λ范數進行收斂性分析,證明了跟蹤誤差在初始狀態(tài)有界變化時期望意義下的收斂性。該方法可以適用于變批次長度直流電機驅動單桿系統(tǒng)的軌跡跟蹤控制問題,實現系統(tǒng)輸出對期望軌跡的精確跟蹤。