本發(fā)明公開了一種多無人機(jī)系統(tǒng)的小能量控制方法，涉及直流電動機(jī)優(yōu)化控制領(lǐng)域，該方法包括：基于提升技術(shù)將重復(fù)運(yùn)行的多無人機(jī)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為時間序列的輸入輸出矩陣模型，分別設(shè)計集中式與分布式點(diǎn)對點(diǎn)迭代學(xué)習(xí)控制方法。選取M個跟蹤時間點(diǎn)作為變量，提出點(diǎn)對點(diǎn)迭代學(xué)習(xí)控制的小能量問題設(shè)計框架，并基于該框架設(shè)計了一種范數(shù)優(yōu)化點(diǎn)對點(diǎn)迭代學(xué)習(xí)控制與坐標(biāo)下降法結(jié)合的控制算法來解決這個優(yōu)化問題。通過坐標(biāo)下降方法改變跟蹤時間點(diǎn)的分布從而減少系統(tǒng)能量損耗。